Rhizqi Web: Concept pick and place "GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO" part2

GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO merupakan suatu consep alat automasi yang berfungsi untuk mengambil dari sembarang tempat dan menempatkan suatu benda pada tempat yang telah disediakan (pick and place). Automasi ini terinspirasi dari sebuah gantry crane peti kemas pada pelabuhan, atau alat pick and place yang telah ada.

Automasi ini menggunakan sistem kontrol dengan menggunakan program LabVIEW dari National instrument dan menggunakan pengkontrolan dengan PIC18F877A, yang dipantau lewat sebuah webcam (PC camera).

Pada automasi ini terdapat 3 buah sumbu (axis), yaitu axis X-Y-Z dan masing-masing axis mempunyai system penggerak sendiri-sendiri. Axis X dan Y masing-masing digerakan oleh motor dc, sedangkan system pada axis Z digerakan oleh sebuah silinder, pada automasi ini mengunakan induksi magnet sebagai sebuah end effectors, atau sebuah device pengambil bendanya.

Untuk sensor yang digunakan pada automasi ini adalah dengan menggunakan 6 sensor limit switch yang berada pada masing-masing axis, untuk batas maksimal-minimal. Sedangkan untuk pendeteksian benda memakai camera sebagai alat pantau.

PRINSIP KERJA

Dasar dari prinsip kerja automasi ini merupakan sebagai alat pick and place atau pemindah barang, berikut ini prinsip kerja dari GANTRY POSITIONING with VISUAL SERVO:

Automasi ini memungkinkan untuk pengacakan pengiriman benda pada material handling atau penempatan benda kerja secara acak sembarang tempat, selama berada pada area kerja.

Camera akan menangkap objek benda kerja, yang nantinya gambar akan dikirim ke program LabVIEW, sebagai pemantau informasi koordinat benda kerja tersebut, serta mengolah semua perintah.

Setelah object ditangkap dan dikirimkan ke LabVIEW, maka di monitor akan menampilkan gambar tersebut, dan user mengklik gambar tersebut melalui mause.

Setelah mengeklik maka koordinat dari benda tersebut akan terbaca, setalah mengeklik maka user menekan tombol enter untuk menyimpan koordinat tersebut.

Setelah tahap diatas telah selesai maka secara otomatis sumbu x dan sumbu y dari posisi awal atau home posisition akan menuju titik koordinat tersebut dan tepat berada di atas benda kerja (sesuai koordinat mengeklikan).

Tahap berikutnya Sumbu z akan menurun(maks) dan setelah menurun end effectors berupa induksi magnet aktif sehingga akan menarik benda kerja logam, setelah itu sumbu z akan kembali naik(min) serta membawa benda kerja.

Jika pengangkatan benda kerja selesai maka benda kerja dikirim menuju di atas konveyor, setelah berada di atas konveyor maka benda kerja di jatuhkan dan motor konveyor aktif, benda di shorting kestation berikutnya.
Sistem selesai.